方案概述：

智能鶴管采用電動伺服驅動，定位方案為視覺識別。配件包含鶴管本體、操作控制箱、伺服電機、電機減速器、升降模組、水平模組、旋轉模組、鶴管限位檢測等功能控制系統(tǒng)采用西門子PLC主控，彩色顯示屏。系統(tǒng)集成定量模塊、電磁流量計、電動調(diào)節(jié)閥、鑰匙管理模塊、液位報警模塊、吹掃模塊、泵控制模塊等部分?；谝曈X系統(tǒng)的定位算法主要是通過采集罐口特征信息，經(jīng)過軟件深度學習，根據(jù)罐口特征自動識別罐口區(qū)域。此種算法比之前使用的模板匹配的方式更加可靠，通過以圖找位的方式可靠性得到了很大提升，可避免95%以上因為光源和角度問題帶來的定位誤差。

車輛進入廠區(qū)，在業(yè)務站登記裝酸信息（發(fā)卡），現(xiàn)場刷卡發(fā)起裝酸需求，系統(tǒng)自動下發(fā)裝酸量，鶴管自動尋口，插入后開始灌裝。自動控制裝酸閥門開啟，啟動裝酸泵，流量計計量到預裝量后自動關閉控制閥。裝酸泵為變頻控制，與現(xiàn)場裝酸口開啟數(shù)量連鎖，自動控制裝酸泵頻率，地下槽液位低聯(lián)鎖停止裝酸泵運行。裝酸泵出口設置回流管、自力式調(diào)壓閥。地下槽液位、進酸閥控制由DCS控制。

智能鶴管三維結構：

智能自動對位系統(tǒng)：

基于視覺系統(tǒng)的定位算法主要是通過采集罐口特征信息，經(jīng)過軟件深度學習，根據(jù)罐口特征自動識別罐口區(qū)域。此種算法比之前使用的模板匹配的方式更加可靠，通過以圖找位的方式可靠性得到了很大提升，可避免95%以上因為光源和角度問題帶來的定位誤差。使用單目視覺和偏移坐標系作為輔助信息，利用三角法計算特征點在當前鶴管坐標系中的坐標位置，消除了使用絕對坐標系時的累積誤差，使得定位的結果更加精確。

視覺建立坐標系后，記錄罐口位置，并將位置信息發(fā)送給控制系統(tǒng)，通過伺服系統(tǒng)，進行運動控制，由編碼器、激光測量儀實時反饋鶴管當前位置，并與系統(tǒng)坐標系實時效驗，以保系統(tǒng)對鶴管行進位置實時控制。當鶴管行進到槽車罐口正上方，位置檢測傳感器向系統(tǒng)反饋當前位置與目標位置一致，鶴管放入罐口，自動對位完成。

建設成效：

自動裝酸系統(tǒng)的整體建設為企業(yè)的數(shù)字化、智能化、協(xié)同化管理的提升提供很大的助力，幫助企業(yè)快速、高效、協(xié)同的進行裝酸過程的管控，為企業(yè)的安全生產(chǎn)、降本增效提供強有力的保障。